智能机器人制造业研发费用加计扣除税收优惠政策指引（2022年版）

　　一、 企业各阶段研发费用归集

　　智能机器人包括原型研发、计算机自动控制软件、人工智能、传感和无线通信、精密机械、光机电一体化等，整体划分为设计研发、模块部件、和自动控制三部分。基本涉及有：项目立项阶段、技术研究阶段、 技术开发阶段、成品验收等其他阶段。

　　(一)立项阶段

　　本阶段主要涉及“市场调研”和“项目立项”两大环节。市场调研主要是通过网络、展会、拜访客户等途径了解新品信息、竞品技术信息、 市场动态需求，确定研发目标等。项目立项是根据调研分析结果，从技术、成本、竞争对手产品及风险等维度开展产品可行性分析。立项评审通过后出具研发项目决议书，正式立项。

　　(二)研究阶段

　　本阶段主要涉及“系统设计”和“测试验证及工艺改进”环节。“系统设计”主要进行产品和制作工艺过程的设计和开发，包括：总体方案设计与详细设计评审，开展软件设计、硬件设计、机械设计，进而制定测试计划，建立测试平台，评估新产品可制造性和可装配性;“测试验证及工艺改进”主要是对样机进行迭代、优化及测试，包括功能样机和第 1 代工程样机的开发、测试与评审，优化制造工艺，以验证基本满足功能需求。

　　智能机器人在“系统设计”中关键技术研究有：关键传感器技术研究(包括磁性行位置传感器、存在传感器、手势传感器、力扭矩传感器、 环境传感器和电源管理传感器)、视觉系统技术研究(线激光、三位成像、2D 相机、3D 摄影测量)、智能决策技术(构建仿真平台对关键数据建模并在仿真环境中进行机器人智能决策训练)、人机交互和多机器人协作技术研究及机器人仿生设计。

　　(三) 开发阶段

　　本阶段主要涉及“测试验证及工艺改进”和“验收认证”环节。“测试验证及工艺改进”是基于研究阶段的成果开展多轮工程样机的迭代试制与工程应用测试，优化改进工艺制造质量，验证产品稳定性和标准化， 最终开展产品评审;“验收认证”包括对工装夹检治具、模具进行验收， 对整机产品进行认证等，非项目验收研发转产。